高齢者

としより、というと身も蓋もありませんが、old people はそういう直接的な表現です。もちろん親しい人同士ならいいでしょう。差別的に響かない言い方は難しいですが

elders
seniors
senior citizens
older adults

などがあります。どれも人によって感じ方が違い、丁寧というよりは old people より間接的というだけです。日本語でも高齢者、年配の人、初老などいろんな言い方があるのと同じです。mature-aged people なんてのもあります。